Raymarine ST800/1000/2000

[Antel]

Здравствуйте. Есть у меня автопилоты ST2000 и ST1000. Последний достался вместе с яхтой. Сейчас иду на ней с ним и имею проблему с вилянием на северных курсах. Пытаюсь выйти в меню (5 секунд держу standby), чтобы включить коррекцию северного полушария, но не получается. Хотя в режиме доступа к регулировкам стоит ON.
Возможно проблема в том, что этот ST1000 сейчас находится в режиме ST800 (при вкл. питания высвечивается 800). Свой ST2000 пробовал переключать между 800/1000/2000, но как это делается забыл. Подскажите пож-ста.
Ну или может я в меню регулировки не так вхожу?

 

[slav@s]

Здравствуйте. Есть у меня автопилоты ST2000 и ST1000. Последний достался вместе с яхтой. Сейчас иду на ней с ним и имею проблему с вилянием на северных курсах. Пытаюсь выйти в меню (5 секунд держу standby), чтобы включить коррекцию северного полушария, но не получается. Хотя в режиме доступа к регулировкам стоит ON.
Возможно проблема в том, что этот ST1000 сейчас находится в режиме ST800 (при вкл. питания высвечивается 800). Свой ST2000 пробовал переключать между 800/1000/2000, но как это делается забыл. Подскажите пож-ста.
Ну или может я в меню регулировки не так вхожу?

не знаю, как с ST800, а переключение 1000/2000 - на картинке

 

[Aleksk]

Как возможный вариант. Магнитометр плохо откалиброван, надо повторить калибровку.

 

[Antel]

Попробовать откалибровать только в следующем сезоне смогу.
Но так то все магнитные автопилоты, чем ближе к северному полюсу, тем хуже на северных курсах работают (магнитометр в корме). Магнитные линии уже не параллельны поверхности земли, как на экваторе, а под углом ближе к прямому идут. Помимо того, что полезный вектор поля ослабляется, влияние намагничивания стальных деталей корпуса гораздо сильнее проявляется (2-я гармоника, т.е. магнитомягкие железяки). Получается что то типа гистетезиса. Разная калибровка компаса при повороте по и против часовой. Для этого специальная програмная компенсация нужна. В ST1000 и 2000 вроде как она есть, только нужно включить её. Попробую и откалибровать и компенсацию включить, спасибо.

 

[Aleksk]

Направление не влияет на уровень сигнала с магнитометра (при вращении в плоскости горизонта происходит перераспределение уровня сигнала между датчиками осей X , Y, но суммарный сигнал не изменяется ). Чем ближе к полюсу тем меньше проекция вектора магнитного поля и тем слабее сигнал. Про гистерезис окружающего железа корабля интересно, не сталкивался.

 

[Antel]

Магнитотвёрдая сталь намагничена в одном направлении, своего намагничивания не меняет и накладывает 1-ю гармонику на магнитное поле земли. Меняется 1 раз за оборот.
Магнитомягкая сталь это 2-я гармоника, т.е. намагничивается в направлении действия магнитного поля и её дейстаие меняется 2 раза за оборот.
А ещё есть железяки (ближе к магнитомягким) намагничивающиеся с гистерезисом. Т.е. чтобы перемагнитится в другую сторону к ним нужно некоторое противоположное поле приложить. "Петля гистерезиса" наберите в поисковике
Из-за таких железяк влияние корпуса на магнитное поле зависит от направления поворота. Причём чем слабее нужная проекция магнитного поля, тем сильнее влияет гистерезис намагничивания железяк судна.
Так то по уму, на правах ИМХО, надо бы калибровку компаса при вращении по и против часовой стрелки делать. Чтобы зону гистерезиса определить. Но что то не встречал я таких систем.

 

[Aleksk]

Калибровку, как правило, делают фигурой восьмёрка. Т.е. ход по часовой и затем против часовой.
Корпус корабля обычно из магнитомягкой стали. Он вносит искажения в направления силовых линий магнитного поля Земли элементами своей конструкции. Классический метод борьбы - составляют таблицу остаточного отклонения на различных курсах.

 

[Antel]

Я далеко не специалист в морских автопилотах, возможно поэтому ни одного, у которого калибровка была бы восьмёркой, не встречал. У ST1000/2000 просто 1.5...2 круга, за 3 минуты каждый.
Магнитомягкие и магнитотвёрдые материалы разделяются условно, отличаются они только формой петли гистерезиса, прежде всего её шириной. Есть специальные пермаллои, с практически нулевой шириной петли, вот они практически идеальный магнитомягкий материал. Встречался с немагнитной комнатой для калибровки феррозондовых магнитометров, сделанной из таких пермаллоев, но цена...
Но железяки корабля совсем не такие, у них петля гистерезиса никак не нормируется, она достаточно узкая, но некоторая ширина у неё есть. Поэтому одной таблицей тут не обойдёшься, нужны как минимум две в зав-ти от направлания поворота + модель перемагничивания.
Причём сильнее всего перемагничиваться железяки будут на курсах когда они расположены вдоль силовых линий.
Учитывая чем занимается и для чего использует магнитометры, фирма, отделением которой является Рэймарин, думаю, что эти вопросы они проработали досконально. Хотя у ST800/1000/2000 и спользуется примитивный 1-но осевой феррозонд, но за счёт ПО кое чего добится можно. Только нужно включить эту функцию, у ST1000/2000 она есть.
Но похоже мне с яхтой достался ST800 в корпусе ST1000, там такого видимо нет, как нет и интерфейса.

Так то ИМХО все проблемы с девиацией проще всего решить если установить 2 магнитометра, один на носу, другой на корме судна. Тогда разница между ними и будет влиянием намагниченности корпуса. Но не встречал таких систем.

 

[gromoverjetc]

Так то ИМХО все проблемы с девиацией проще всего решить если установить 2 магнитометра, один на носу, другой на корме судна. Тогда разница между ними и будет влиянием намагниченности корпуса. Но не встречал таких систем.

Если ставить на носу и на корме, то можно обойтись жпс/глонасс. Я сейчас понемногу туплю на тему автоматической ориентации спутниковой интернет тарелки, пришел к выводу, что проще разнести два жпс модуля.

Кстати, видел в Москве катаются машины, которые делают ппнорамные фото улиц, у них так и сделано. На багажнике трехметровая палка, и к ней присобачено две жпс антены на концах

 

[Aleksk]

Виляния на курсе всегда присутствуют при работе автопилота, такова его сущность.
У разных автопилотов есть крутилка, типа усиление, она позволяет подобрать коэффициент обратной связи чтобы выбрать оптимальное соотношение между амплитудой виляния и частотой включения сервомотора (меньше амплитуда виляния - чаще включается сервомотор).

 

[Antel]

Когда в системе имеется звено имеющее гистерезис это, как правило, приводит к автоколебаниям.
У ST1000/2000 так же есть настройка коэффициента усиления. Но тут этот коэффициент должен зависеть от курса. А то на северных курсах получается, что и мотор включается часто и виляет сильно.
Если включить стандбай, рулить в сторону севера самому и смотреть на показания компаса автопилота, то становится понятно почему так. Сначала при медленном изменении курса показания почти не меняются, а потом начинают менятся быстро. При обратном изменении такая же картина. На других курсах такого нет.