Курсовой стабилизатор или недоавтопилот...

gromoverjetc

gromoverjetc

Старожил форума
А давайте потеоретизируем. Я вот давно и много думаю об этом. Подозреваю, что многим интересен прибор с минимальным функционалом. А именно коробочка с тремя кнопками. Одна кнопка, - включить или выключить стабилизацию курса. И две кнопки для коррекции курса. Без gps, без всяких лишних наворотов. Вот тупо зафиксировать текущий курс и все. Крутилка чувствительности и выход на двух реле.

Ближайший к этому прибор,- онва 866. Стоит под 200 тыс и работает отвратительно. Все остальное,- еще дороже и сложнее

На вскидку,- элементарный функционал. Решается, по хорошему, ардуинкой с акселерометром. Основная проблема,- довести несчастную ардуинку до морестойкого состояния.

В общем предлагаю поразмышлять коллективно на тему...
 
ну так курс надо откуда-нибудь взять?
акселерометра очевидно будет недостаточно, магнитометр нужен, а как иначе?
а магнитометр потребует всяких компенсаций а если много железа - ваще все печально.
я делал такой режим, только не автопилот, а стрелочка на двухполярном амперметре, влево-вправо от линии заданного пути. с одной кнопкой - зафиксировать курс. ну вот, нажал кнопку - стрелка в центре, а потом сиди и держи штурвалом стрелку в центре. наверно, можно потом напучить это в автопилот, но я люблю сам рулить:)
и в общем даже как-то работало, и даже работало от магнитометра, который я все-таки почти допилил и скорректировал.
но лучше всего работало, если взять сигнал с гпс и стабилизировать не просто COG а именно линию заданного пути. когда на стрелку выводится crosstrack-error. тогда ты реально идешь по той линии, которую ты выбрал, нацелившись куда тебе надо и нажав на кнопку.
потому что только в этом случае учитывается снос. ну в смысле дрейф:) а без учета сноса ты постепенно попадешь совсем не туда, куда хотел, даже если будешь знать курс. хоть course, хоть heading (у нас вечно путают)...
 
gromoverjetc сказал(а):
На вскидку,- элементарный функционал. Решается, по хорошему, ардуинкой с акселерометром.
Нажмите, чтобы раскрыть...
Не просто акселерометр. Есть автомобильные (а значит - массовые) т.н. yaw-sensor, датчики ускорений и положения по вертикальной оси. Наверное ближе к теме. В мозгу системы стабилизации увязываются с датчиком положения руля.
 
gromoverjetc сказал(а):
А давайте потеоретизируем. Я вот давно и много думаю об этом. Подозреваю, что многим интересен прибор с минимальным функционалом. А именно коробочка с тремя кнопками. Одна кнопка, - включить или выключить стабилизацию курса. И две кнопки для коррекции курса. Без gps, без всяких лишних наворотов. Вот тупо зафиксировать текущий курс и все. Крутилка чувствительности и выход на двух реле.

Ближайший к этому прибор,- онва 866. Стоит под 200 тыс и работает отвратительно. Все остальное,- еще дороже и сложнее

На вскидку,- элементарный функционал. Решается, по хорошему, ардуинкой с акселерометром. Основная проблема,- довести несчастную ардуинку до морестойкого состояния.

В общем предлагаю поразмышлять коллективно на тему...
Нажмите, чтобы раскрыть...
Юра Фёдоров года 4 назад делал подобное что-то. И тема была.
 
Ещё лучше решается смартфоном, жел-но в IP68 исполнении.
А управление реле по блюпупу. Там даже процессора не нужно. Выходы RTS и CTS на управление реле и всё.
Если на смартфоне использовать только компас, то получится ST-1000 :)
 
yurik_nsk сказал(а):
ну так курс надо откуда-нибудь взять?
акселерометра очевидно будет недостаточно, магнитометр нужен, а как иначе?
а магнитометр потребует всяких компенсаций а если много железа - ваще все печально.
я делал такой режим, только не автопилот, а стрелочка на двухполярном амперметре, влево-вправо от линии заданного пути. с одной кнопкой - зафиксировать курс. ну вот, нажал кнопку - стрелка в центре, а потом сиди и держи штурвалом стрелку в центре. наверно, можно потом напучить это в автопилот, но я люблю сам рулить:)
и в общем даже как-то работало, и даже работало от магнитометра, который я все-таки почти допилил и скорректировал.
но лучше всего работало, если взять сигнал с гпс и стабилизировать не просто COG а именно линию заданного пути. когда на стрелку выводится crosstrack-error. тогда ты реально идешь по той линии, которую ты выбрал, нацелившись куда тебе надо и нажав на кнопку.
потому что только в этом случае учитывается снос. ну в смысле дрейф:) а без учета сноса ты постепенно попадешь совсем не туда, куда хотел, даже если будешь знать курс. хоть course, хоть heading (у нас вечно путают)...
Нажмите, чтобы раскрыть...

Да вот не нужно лишнего... Просто стабилизировать курс и все. Чтобы не было необходимости штурвалить постоянно... И поэтому не нужен ни жпс, ни все остальное. Если больше всего,- то становиться сложно. И дорого.



Antel сказал(а):
Ещё лучше решается смартфоном, жел-но в IP68 исполнении.
А управление реле по блюпупу. Там даже процессора не нужно. Выходы RTS и CTS на управление реле и всё.
Если на смартфоне использовать только компас, то получится ST-1000 :)
Нажмите, чтобы раскрыть...

А можно поподробней? Как именно?
 
yurik_nsk сказал(а):
потому что только в этом случае учитывается снос. ну в смысле дрейф:) а без учета сноса ты постепенно попадешь совсем не туда, куда хотел, даже если будешь знать курс. хоть course, хоть heading (у нас вечно путают)...
Нажмите, чтобы раскрыть...
Это совершенно лишнее, на правах ИМХО конечно.
Нужно выставить курс и нажать кнопочку чтобы он удерживался. И ВСЁ.
Именно так работает ST-1000 например. Да, к нему можно подключить всякую хрень чтобы можно было задать точку куда нужно идти и курс корректировался по GPS. Но это совершенно не нужно. Если бы у меня даже такое было, я бы этим не пользовался 100%.
 
Датчики жпс хороши, когда оно работает. А оно работает не везде. На Белом море с завидной регулярностью ложится...
 
gromoverjetc сказал(а):
А можно поподробней? Как именно?
Нажмите, чтобы раскрыть...
Нужна программа на смартфон. Какая, и существует ли она в природе, я не знаю. Хотя хотелось бы узнать.
На смартфоне помимо магнитометра есть и акселерометр. Он бы помог лучше держать курс.
А вот GPS там совершенно не нужен.
 
Я тут грешным делом смотрел уже на наследие СССР. Потенциометрические авиационные компасы еще встречаются. По схеме,- измерительный треугольник из трех потенциометров. Повесить на него автомобильный программируемый контроллер, прошить пид регулятор и все в принципе. Но не спортивно...
 
gromoverjetc сказал(а):
А в st-1000 датчик тоже внутри?
Нажмите, чтобы раскрыть...
Там внутри есть компас (одноосевой на подвесе) и всё.
Можно подключить внешний компас (пробовал). Актуально для железных судов.
Можно подключить дистанционку по радиоканалу. Чтобы не ходить нажимать кнопки на самом автопилоте. Хочу подключить.
Можно подключить и всякие навороты с GPS. Не пробовал и никакого желания пробовать не испытываю.
З.Ы. В прошлом году прошёл 2500+ км по Волге на яхте. Без автопилота это было бы невозможно, ну или подвигом. Никакой отдых на ходу бы не был бы возможен 100%
 
gromoverjetc сказал(а):
Я тут грешным делом смотрел уже на наследие СССР. Потенциометрические авиационные компасы еще встречаются. По схеме,- измерительный треугольник из трех потенциометров. Повесить на него автомобильный программируемый контроллер, прошить пид регулятор и все в принципе. Но не спортивно...
Нажмите, чтобы раскрыть...
ИМХО будет работать только при минимальном волнении.
Например ST-1000 адаптируется к периоду волны. Если это выключить, рулём излишне активно двигать начинает.
Причём по поведению не похоже, что там ПИД регулятор. Похоже что то другое.
 
Antel сказал(а):
ИМХО будет работать только при минимальном волнении.
Например ST-1000 адаптируется к периоду волны. Если это выключить, рулём излишне активно двигать начинает.
Причём по поведению не похоже, что там ПИД регулятор. Похоже что то другое.
Нажмите, чтобы раскрыть...
Каким образом в ST-1000 отключается "адаптация к волне" ?
 
Pypilot

IMG_7887.jpeg
 
gromoverjetc сказал(а):
Да вот не нужно лишнего... Просто стабилизировать курс и все. Чтобы не было необходимости штурвалить постоянно... И поэтому не нужен ни жпс, ни все остальное. Если больше всего,- то становиться сложно. И дорого.
Нажмите, чтобы раскрыть...
ага, я понял. смысл в том, чтобы чтобы простейший автопилот. со стабилизацией курса.

тогда я не в теме:) у меня никогда нет отбоя от желающих порулить:) правда, рулят они хуже, чем любой, даже сломанный, автопилот, но энтузазизма не занимать :)

если серьезно - мне задача интересна, но совершенно нет времени этим заниматься. так-то понятно - нужна сау по курсу, с боле-менее стабильным датчиком, конечно акселерометра все равно недостаточно, но скорректированный магнитометр поможет. проблема большого железа никуда не девается. если бы в природе существовали и были в доступности для самоделкиных ну хотя бы старые самолетные гирокомпаса - можно было бы взять курс оттуда, но там нужно учитывать столько поправок, что крышу снесет. но сделать можно. на ардуине, да. осталось придумать, как вертеть штурвалом:)
 
если кто-то захочет все это реализовать - у меня есть исходники коррекции магнитометра по акселерометру, ну и по железу. это необходимо чтобы магнитометр хоть как-то стал похож на компас.
и навигационный вычислитель, делающий из текущих координат жпс - ошибку отклонения от линии заданного пути.
все на чистом си, работало на stm discovery, под freertos. еще там всякие инициализации, обмен по i2c или spi.
вообще, надо было эту тему осенью начинать. как раз за зиму чего и наколбасили бы. а так - весна уже, скоро вода станет жыдкой и будет чем заняться и без возни с электроникой :)
 
Для ответа нужно войти/зарегистрироваться

Пользователи онлайн

Всего: 105 (пользователей: 10, гостей: 95)
Верх