Автопилот - Авторулевой на катере

[Antel]

Оживлю обсуждение.
Буду исходить из допущения, что корабль вдоль намагничивается и имеет магнитную проницаемость на порядок больше, чем поперёк. Т.е. выступает этаким единым куском железа. Тогда, если установить 2 одинаковых магнитометра в носу и на корме и усреднить их показания (векторно), то магнитное поле корабля обнулится и останется только магнитное поле земли.
Это произойдёт потому, что при указанном допущении, магнитное поле, наведённое кораблём, в носу и на корме будет иметь одинаковую абсолютную величину, но направлено будет противоположно. А вот магнитное поле земли и в носу и на корме направлено одинаково.
Понятно, что в реальности 100% компенсации достичь не удастся, но ИМХО в несколько раз уменьшить влияние корабля таким образом вполне возможно.

 

[ФРНК]

Сегодня днём после телефонной консультации Олега (Antel) мы смогли наконец то победить наш магнитный компас. С помощью программы SatStat проверили магнитное поле недалеко от парохода, где нет металла(им оказался плавучий пластиково-деревянный понтон). Запомнили значение магнитного поля. Далее на пароходе нашли точку где оно было наиболее похожим - им оказалась левая скула на баке. Смонтировали на высоте 1,5 метра на деревянной мачте наш магнитный компас - он показал немного ерунду (120 градусов вместо необходимых 78), но мы вышли в залив(благое рулевая была реанимирована) и начали вертеть пароход вокруг своей оси. Хоть магнитный компас показывал в целом не совсем что надо(отклонения были порядка 40-50 градусов), но он сделал так же полный оборот вместе с пароходом и калибровка была завершена успешно. Дорогому коллеге Antel миллион искренних слов благодарности!!!
После калибровки курс судна и магнитный курс подружились и стали показывать в целом примерно единое направление(плюс-минус 3-5 градусов). УРРА!!!
Друзья, спасибо всем за помощь!!!

 

[yurik_nsk]

а можно ли с помощью постоянных магнитов уменьшить намагниченность большого железного парохода в месте установки магнитного сенсора?

может быть, есть какие-то способы уменьшить девиацию без необходимости перетаскивания датчика по всему судну?

 

[Antel]

а можно ли с помощью постоянных магнитов уменьшить намагниченность большого железного парохода в месте установки магнитного сенсора?

может быть, есть какие-то способы уменьшить девиацию без необходимости перетаскивания датчика по всему судну?

Конечно можно, именно так девиация магнитных компасов и убирается. Первая гармоника убирается магнитиками намагниченными противоположно намагничиванию корпуса.
А вторая гармоника убирается установкой брусков из магнитомягкого материала. Эти бруски устанавливаются перпендикулярно оси действия корпуса как магнитопровода. Они обеспечивают примерно одинаковую магнитную проводимость для магнитного поля земли в любом направлении.

Но если судно будет существенно менять широту, то всё это надо бы делать 3D.
Так же при долгой стоянке, а особенно при следовании одним курсом в условиях механических напряжений, вызванных волнением, корпус перемагничивается.
Приходится перестраивать - геморрой в общем...
Так же магнитное поле земли имеет рельеф (направление и сила зависит от координат) и имеются(?) постоянно уточняемые карты этого рельефа, для этого используются пункты слежения за магнитным полем например в Кандалакше есть(?) такой. Ну и самолёты, буксирующие за собой на верёвочке магнитометры, периодически облёты акватории делают(?).
Эти карты нужны например крылатым ракетам, т.к. когда они летят над морем, то радар бесполезен, а спутниковая навигация в это время может быть выключена, и они уточняют свои координаты и корректируют курс по рельефу магнитного поля земли (один из каналов).

 

[андрей-master]

Очень хочу, мечтаю установить автопилот на катер. Хожу по заливу , Ладоге один, как правило.Гидравлика имеется, штурвал перекладка с борта на борт 9-11 оборотов с борта на борт. Предложили автопилот в комплекте но с авито. вот такой.
Вопрос, что должно быть в комплекте, как соеденить с карплотером и т.д. Карплотер на фото.
Может у кого есть на продажу.

 

[Vasya]

Нашёл доку по этому древнему аппарату http://www.cncphotoalbum.com/serviceguides/autohelm3000.pdf
Картплоттер к нему можно подключить по NMEA, но реально в 90% случаях все используют автопилот в режиме поддержки курса и можно картплотер и не подключать совсем.

 

[Vasya]

Я с такими автопилотами не встречался вживую, но
судя по схеме из документации для нормальной работы достаточно:
- привода штурвала
- основного контроллера
А остальное все опции - ветровой датчик, радио пульт управления и картплотер (в то время он назывался Radio Navigation). В некоторых видео еще видно, что подключают и компас.

 

[weeFOX]

Ни у кого нет схемы, как включается в рулевую гидравлику насос автопилота, но не реверсивный, а у которого направление потока регулируется клапанами?

 

[vasilisk]

Ни у кого нет схемы, как включается в рулевую гидравлику насос автопилота, но не реверсивный, а у которого направление потока регулируется

Соленоидный?

 

[weeFOX]

Соленоидный?

Да, с клапанами

 

[vasilisk]

Да, с клапанами

я так понимаю, интересен сам принцип подключения к автопилоту?
так как в гидравлику оно включается банально в оба плеча к насосу штурвала. После стопорных клапанов, конечно.

 

[weeFOX]

так как в гидравлику оно включается банально в оба плеча к насосу штурвала. После стопорных клапанов, конечно

Нет, я именно про гидравлику.

Насос все время качает - куда? По какому то байпасу видимо.
Потом надо перерыть этот канал и одновременно включить в магистраль для поворота направо или налево.

 

[vasilisk]

Нет, я именно про гидравлику.

Насос все время качает - куда? По какому то байпасу видимо.
Потом надо перерыть этот канал и одновременно включить в магистраль для поворота направо или налево.

Нет, насос все время выключен. При подаче сигнала "вправо" включается правый соленоид и подается питание на мотор насоса через электронное реле. После выдачи нужного воздействия мотор и соленоид отключаются.
Влево - аналогично, только включается левый соленоид, насос пускается в том же направлении, что и в предыдущем случае.

Чистый старт-стопный режим, как на реверсивном насосе, только на нереверсивном

 

[weeFOX]

Нет, насос все время выключен

А это даст нормальное быстродействие?

 

[vasilisk]

А это даст нормальное быстродействие?

Кто его знает, но умозрительно разницы по быстродействию не вижу. Соленоид включается быстро, быстрее, чем насос раскручивается.
Да и куда там особое быстродействие, все таки не авиамодель, а управляется все равно через обратную связь на датчике руля

 

[sergvg]

Есть же насосы, которые висят на ремне на главном двигателе. Т.е. они все время крутятся и создают давление в гидросистеме. А клапана открываются, когда нужно рулить.

 

[weeFOX]

Есть же насосы, которые висят на ремне на главном двигателе. Т.е. они все время крутятся и создают давление в гидросистеме. А клапана открываются, когда нужно рулить.

Аксиальные поршневые, но мне как то этот тип насосов в этой роли не видится.

 

[vasilisk]

Аксиально поршневые с качающейся шайбой. Редкая вещь

 

[novichek]

У меня стоит на ремне и постоянно вращается НШ10, его хватает за глаза. Т.к. на штурвале насос дозатор, переключение со штурвала на автопилот осуществляет клапан приоритета. Работает очень быстро. При работе автопилота можно подправить курс штурвалом.

 

[weeFOX]

и постоянно вращается НШ10

А куда он качает когда не осуществляется управление?