Автопилот - Авторулевой на катере

Gera

Старожил форума
Если в комплекте есть датчик положения руля, то при калибровка контроллер автопилота углы перекладки меряет по нему. Если нет этого датчика, то при калибровке контроллер ориентируется на значения тока электродвигателя помпы при перекладке.
 

weeFOX

Старожил форума
Ведь там нет в комплекте специального датчика, чтоб на балер поставить.
Датчик нужен, если его нет в комплекте, то он отдельно продается. Он к курсовому компьютеру идет, к нему же и подключается.
Вот тут я даже выкладывал как его перевернуть https://boatclub.ru/forum/threads/puteshestvija-maloj-lisy.5661/post-230372
 

Gera

Старожил форума
У меня нет датчика положения пера. Он необязателен. Нет курсоуказателя. Он необязателен. Картплоттер раймарин. Датчик EV1. АСУ150 штука которая выдает силу на помпу . В гидросхеме две рулевые машинки,помпа авторулевого и гидроцилиндр. При первичной настройке у EVOLUTION вбиваешь в картплоттере угол перестановки пера. И время перестановки пера помпой. Этого достаточно. Если внешние факторы , в том числе и ручная перекладка пера штурвалом оказываются не по силу авторулевому он сдается, о чем и пишет на мониторе. Типа я больше не могу.
При следовании по курсу . То есть прямо. Хождение пера незначительное. По кривой насколько я уяснил (Георгий где то выше указал ) раймарин не водит. Ограничение давления в крайнем положении насколько понимаю регулируется третьей компенсирующей линией. Три шланга высокого давления соединяют рулевые машинки и помпу. Если спецификация моего оборудования интересна. Соберу данные сброшу. Тоже шишек набил. Начал с того что купил по " дешевке" готовый комплект в моремане. Цилиндр использовал а все остальное откинуть пришлось.
По кривой, если я правильно вас понял, то есть по маршруту, водит любая модель Рэймарин.
Курсоуказатель у вас как раз есть - это ваш датчик EV-1 магнитного курса. Без него автопилот работать не будет.
Мы при установке автопилота всегда ставим дополнительно датчик положения руля (что даёт более точную отработку контроллером автопилота перемещения пера руля и исключение ударов в ограничитель) и подключаем контроллер автопилота к плоттеру по nmea2000 или nmea0183. Это даёт полный функционал.
 

александрик

Активный участник
По кривой, если я правильно вас понял, то есть по маршруту, водит любая модель Рэймарин.
Курсоуказатель у вас как раз есть - это ваш датчик EV-1 магнитного курса. Без него автопилот работать не будет.
Мы при установке автопилота всегда ставим дополнительно датчик положения руля (что даёт более точную отработку контроллером автопилота перемещения пера руля и исключение ударов в ограничитель) и подключаем контроллер автопилота к плоттеру по nmea2000 или nmea0183. Это даёт полный функционал.
Добрый день Георгий. Все работает очень корректно и точно в комплектации которую я указал. Перегружать систему дополнительными фенечками не вижу смысла. В конце концов все уважают ДВС на котором из электрики только стартер и генератор. И наоборот шарахаются от электронного управления.
Вообще это моя личная черта. Навороты электронные которые когда то гдето заводил и запускал, рано или поздно переставали использоваться. У меня ящик есть загруженный коробочками электронными которыми когда то пользовался и забыл напрочь зачем они.
 

александрик

Активный участник
По кривой, если я правильно вас понял, то есть по маршруту, водит любая модель Рэймарин.
Курсоуказатель у вас как раз есть - это ваш датчик EV-1 магнитного курса. Без него автопилот работать не будет.
Мы при установке автопилота всегда ставим дополнительно датчик положения руля (что даёт более точную отработку контроллером автопилота перемещения пера руля и исключение ударов в ограничитель) и подключаем контроллер автопилота к плоттеру по nmea2000 или nmea0183. Это даёт полный функционал.
"По кривой" я вот этот ответ имел ввиду:
Давайте определимся, какой у вас прибор?
В любом случае, если прибор Рэймарин, он при автоматическом ведении по маршруту всегда требует подтверждения изменения курса на следующую точку действием человека-рулевого (нажатие на кнопку на пульте автопилота или подтверждением на плоттере). Это политика Рэймарин, связанная с безопасностью, чтоб рулевой не спал на вахте. У Гармин же функцию подтверждения можно отключить и автопилот будет вести по треку сам, без всяких действий со стороны вахтенного.


И сейчас понимаю , что при подтверждении авторулевой сам меняет курс. Разворот на 90 градусов у меня был выполнен вполне логично , но после поворота три раза влево вправо рыскнул пока истинный курс не нашел.
 
Последнее редактирование:

Gera

Старожил форума
Мы говорим несколько разных вещах, но это не важно . Я не стараюсь вас переубедить. Что касается рысканий, непонятных поворотов при попытке выйти на курс, перекрутов при выполнении поворотов, или наоборот недокрутов - это все вопрос настроек автопилота, как программных, так и физических.
 

Kotmatroskin

Активный участник
У меня нет датчика положения пера. Он необязателен. Нет курсоуказателя. Он необязателен. Картплоттер раймарин. Датчик EV1. АСУ150 штука которая выдает силу на помпу . В гидросхеме две рулевые машинки,помпа авторулевого и гидроцилиндр. При первичной настройке у EVOLUTION вбиваешь в картплоттере угол перестановки пера. И время перестановки пера помпой. Этого достаточно. Если внешние факторы , в том числе и ручная перекладка пера штурвалом оказываются не по силу авторулевому он сдается, о чем и пишет на мониторе. Типа я больше не могу.
При следовании по курсу . То есть прямо. Хождение пера незначительное. То есть цилиндр в крайние положения не стремится. По кривой насколько я уяснил (Георгий где то выше указал ) раймарин не водит. Вероятно в таком режиме перо становилось бы в крайние положения.
Ограничение давления в крайнем положении также насколько понимаю регулируется третьей компенсирующей линией. Три шланга высокого давления соединяют рулевые машинки и помпу. Если спецификация моего оборудования интересна. Соберу данные сброшу. Тоже шишек набил. Начал с того что купил по " дешевке" готовый комплект в моремане. Цилиндр использовал а все остальное откинуть пришлось.
То есть, насколько я понял, вот такая комплектация, как у вас, сможет работать и без картплоттера, если поставить вместо него монитор автопилота P70Rs?
Смущает только, что у меня и рулевая машинка с запасом, и гидроцилиндр, кажется, тоже с запасом. Как бы не вышло, что мне нужен насос типа 2 или 3..., там такие цены, что лучше штурвалом самому крутить)
Но тем не менее, выложите свою комплектацию, пожалуйста, если не сложно.
 

александрик

Активный участник
То есть, насколько я понял, вот такая комплектация, как у вас, сможет работать и без картплоттера, если поставить вместо него монитор автопилота P70Rs?
Смущает только, что у меня и рулевая машинка с запасом, и гидроцилиндр, кажется, тоже с запасом. Как бы не вышло, что мне нужен насос типа 2 или 3..., там такие цены, что лучше штурвалом самому крутить)
Но тем не менее, выложите свою комплектацию, пожалуйста, если не сложно.
Чуть попозже сделаю. Доки и оборудование на катере. Про монитор вместо картплоттера не уверен. Но в инструкциях вроде так и указывается. Но это же точно неудобно. Цифру курса надо же где то взять. Навионикс на планшете покажет конечно курс. Но он будет отличаться от курса высчитываемого датчиком EV1. На градус а может и на три. Не туда куда хочется потащит. Визуально на картплоттере точку ткнуть проще. Разница в цене самого мелкого картплоттера раймарина и мониторчика автопилота вроде бы стремятся друг к другу. Надо думать.
 

Kotmatroskin

Активный участник
У меня просто уже комп с навигацией (ломаной, конечно, Транзас) стоит. А курс с жпс и с автопилота, надо полагать, будет похож. Ну и опять же, на проложенном маршруте курс будет, какой надо. А то, что сносы и тп учитывать самому, так это не в новинку. Я как раз к крутилкам таким привык на автопилотах. Трек-контроль - это, конечно, круто, но цены какие-то заоблачные на аппаратуру
 

Seamile

Коллега
В последних моделях Реймарина они сделали комплекты либо набор авторулевого со свом пультом, либо набор без пульта но сеть к картплоттеру, который выполняет функцию и пульта и плоттера.
Новое не бюджетно, но практично....
Благодаря этой теме форума сделал ревизию навигации, до этого авторулевой был отдельно, теперь на него завёл данные с древнего плоттера Lorenz, два проводочка, и он стал работать с маршрутом плоттера, то есть полноценным автопилотом, ведет по линии маршрута.... С точками поворота еще не пробовал....
Попробую поэкспериментировать с отключением электронного компаса, будет ли работать автопилот с данными курса от GPS.
Жаль нет с собой шнурка USB-COM, что бы подключить Транзас, знаю что на других яхтах этот Транзас исправно дружил с навигацией разных производителей, то есть на ноутбук заводил нмеа с лодки, и Транзас получал все данные какие только были в сети. Мне этот вариант нравился тем что Транзас заполнял электронный вахтенный журнал, с позицией, датой, временем, погодой, эхолотом, курсами, в общем всё что можно было снять с лодочного оборудования....
 

александрик

Активный участник
То есть, насколько я понял, вот такая комплектация, как у вас, сможет работать и без картплоттера, если поставить вместо него монитор автопилота P70Rs?
Смущает только, что у меня и рулевая машинка с запасом, и гидроцилиндр, кажется, тоже с запасом. Как бы не вышло, что мне нужен насос типа 2 или 3..., там такие цены, что лучше штурвалом самому крутить)
Но тем не менее, выложите свою комплектацию, пожалуйста, если не сложно.
В моремане покопался . Всю гидравлику у них покупал. Все есть что покупал .но цены изменились.
Сначала купил набор. Фото 1. Цилиндр использовал из него. А по рулевой машинке узнал что просто так помпу автопилота и второй пост она не воспримет без колхоза. Нужны машинки с встроенными клапанами. В итоге машинка валяется без дела.
На фото 2 . Машинка со встроенными клапанами. Два поста. Две машинки.

Фото3 С помпой все просто и надежно.

Пластиковые шланги пришлось отказаться . В наборе только трубки без тройников. Все шланги скручены куплены в лесных технологиях где все для тракторов. Быстро и относительно недорого.
По навигации и электрике для управления помпой вроде всё ранее указал.
 

Вложения

Kotmatroskin

Активный участник
Спасибо за информацию. А почему помпу не у Реймарина брали?
 

Kotmatroskin

Активный участник
Так вот же, автопилот комплект - и помпа тоже их. То есть, насколько я понял, помпе мозгов не надо? Ей просто с АСУ подается ток, и она закрутилась в нужную сторону? Там нету никаких брендовых шин для обмена информацией?
 

александрик

Активный участник
Так вот же, автопилот комплект - и помпа тоже их. То есть, насколько я понял, помпе мозгов не надо? Ей просто с АСУ подается ток, и она закрутилась в нужную сторону? Там нету никаких брендовых шин для обмена информацией?
Два провода. Плюс с минусом меняются и всё.
 

Seamile

Коллега
Так вот же, автопилот комплект - и помпа тоже их. То есть, насколько я понял, помпе мозгов не надо? Ей просто с АСУ подается ток, и она закрутилась в нужную сторону? Там нету никаких брендовых шин для обмена информацией?
Так схема управления приводом у всех производителей одинаковая. Правильно сказали, два три проводочка для аналогового управления: либо включение насоса плюс управление соленоидами, либо реверсирование насоса....

Схема 1.
1а. Работа вручную.
Рулевая машинка - гидроцилиндр.
1б. Работа с насосом.
Добавляем в схему реверсивный гидронасос. Насосом управлять либо джойстиком (например выносной пульт), либо с помощью мозгов авторулевого.
Там все просто, для влево/вправо изменяется направление вращения насоса...
1в. Работа автопилота.
К 1б добавляем картплоттер для автопилота.

Схема 2.
2а. Работа вручную.
Рулевая машинка-гидроцилиндр.
2б. Работа с насосом-гидроусилитель.
Добавляем гидронасонасос с гидростанцией. Насос работает постоянно, при повороте штурвала, гидравлика управляет плунжером гидростанции, после этого уже гидронасос давит в цилиндр. Меньше оборотов руля, легче крутить штурвал.
Здесь есть еще один плюс: вместо электро привода можно использовать навесной насос с главного двигателя.
2в. Работа полуавтомат😀😀.
Штурвал больше не нужен.
К соленоидам напрямую джойстик, выносной пост можно организовать.
2г. Работа авторулевого.
К соленоидам гидростанции подключены мозги. Мы кнопками или крутилкой пульта задаём курс авторулевого, который управляет соленоидами, которые управляют плунжером, и гидронасос давит в цилиндр.
2д. Работа автопилота.
К 2г подключён картплоттер, теперь уже он думает что предложить авторулевому, а тот исполнит всё в лучшем виде.....
 
Последнее редактирование:

Seamile

Коллега
А почему помпу не у Реймарина брали?
Да этого у всех брендов полно, и зачастую отличаются только цветом и шильдиками..... тот же ветус....

У меня мысль, что гидравлика и так работает в ручном режиме, чего достаточно для всех случаев жизни. А на ходу, в качестве гидроусилителя и привода от автопилота, планирую навесной, от ГД. Тот же НШ. Гидростанцию собрать с баком на 3-5 литра.
На мой взгляд бюджетнее чем покупать насос с электроприводом...

На сегодняшний день у меня готов проект гидравлики, усилителя и комплектующие ждут установки и настройки.....
Есть два картплоттера со всем обвесом, стационарный и Транзас...
Осталось подобрать связующее звено, то есть авторулевой.... в плане б/у с любой лодки: комп, пульт, датчик руля и компас....
 

Вложения

Последнее редактирование:
Верх